DenseTact-Mini:一种用于从平面抓取多尺度物体的光学触觉传感器
机器人学
2023-09-19 v1
摘要
灵巧操作,尤其是小型日常物体的操作,在机器人领域仍是复杂挑战。本文介绍 DenseTact-Mini,一种具有柔软、圆润、光滑凝胶表面并配备合成指甲的紧凑型光学触觉传感器。我们提出三种不同的抓取策略:利用静电与范德华力等粘附力的轻触抓取、借助物体与指甲间滚动/滑动接触的指甲抓取,以及使用两个柔软指尖的指尖抓取。通过综合评估,DenseTact-Mini 在抓取从 1mm 罗勒籽和小回形针到近 15mm 物品的各种物体时, lifting 成功率超过 90.2%。该工作展示了软光学触觉传感器在灵巧操作与抓取方面的潜力。
引用
@article{arxiv.2309.08860,
title = {DenseTact-Mini: An Optical Tactile Sensor for Grasping Multi-Scale Objects From Flat Surfaces},
author = {Won Kyung Do and Ankush Kundan Dhawan and Mathilda Kitzmann and Monroe Kennedy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.08860},
year = {2023}
}