基于 DenseTact 光学触觉传感器的指间小物体操控
机器人学
2023-09-01 v1
摘要
在杂乱环境中抓取并操控小物体的能力仍是一项重大挑战。本文提出一种新方法，利用配备触觉传感器、具有八个自由度的夹爪来克服这些局限。我们为夹爪采用 DenseTact 2.0，实现了精确控制并提高了抓取成功率，尤其针对 5mm 至 25mm 的小物体。我们的集成策略结合机械臂、夹爪与传感器，有效操控并定向小物体以进行后续分类。我们贡献了一个基于触觉传感器输出分类这些物体的专用数据集，以及一种用于手中定向任务的新控制算法。我们的系统展示了 88% 的抓取成功率，并能在杂乱场景中成功分类小物体。
引用
@article{arxiv.2308.16480,
title = {Inter-finger Small Object Manipulation with DenseTact Optical Tactile Sensor},
author = {Won Kyung Do and Bianca Aumann and Camille Chungyoun and Monroe Kennedy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.16480},
year = {2023}
}