DexiTac：软柔性触觉抓取
机器人学
2024-05-07 v1
摘要
抓取具有平坦、圆形或窄长形状且具有规则或不规则形状的物体，都会给确定理想抓取姿态带来挑战，即使是最先进的抓取器也是如此。在本文中，我们提出了一种可重新配置的气动抓手，手指可设置为 various configuration such as hooking, supporting, closuring, and pinching。每个手指包含一个灵活关节、一个旋转关节和一个定制化的插接式视觉-触觉传感器DigiTac-v1.5，用于实时控制操作。我们提出了一种触觉核密度操作策略，用于简单而通用的控制，包括检测抓取稳定性、响应扰动和引导灵活操作。我们开发了一个双闭环控制系统，分别关注安全抓取和任务管理，演示了显示上述能力的任务。该抓手相对容易制造和定制，为将软柔性和触觉感知结合用于机器人操作中的多样化应用提供了前景和可扩展的方式。
引用
@article{arxiv.2405.02897,
title = {DexiTac: Soft Dexterous Tactile Gripping},
author = {Chenghua Lu and Kailuan Tang and Max Yang and Tianqi Yue and Nathan F. Lepora},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.02897},
year = {2024}
}
备注
11 pages, 12 figures