DenseTact 2.0：用于形状与力重建的光学触觉传感器
机器人学
2023-03-07 v2
摘要
协作机器人在家庭服务应用中的人类福祉以及先进制造中灵巧装配的工业优势方面具有巨大影响。突出的挑战是为机器人指尖提供物理设计，使其擅长执行需要高分辨率、标定形状重建和力感知的灵巧任务。在这项工作中，我们提出 DenseTact 2.0，一种光学触觉传感器，能够可视化软指尖的变形表面，并在神经网络中使用该图像来执行标定形状重建和6轴力矩估计。我们展示了传感器在形状重建中每像素0.3633mm、力0.410N、力矩0.387Nmm的精度，以及通过迁移学习标定新手指的能力，其仅使用非迁移学习数据集大小的12%即达到相当性能。
引用
@article{arxiv.2209.10122,
title = {DenseTact 2.0: Optical Tactile Sensor for Shape and Force Reconstruction},
author = {Won Kyung Do and Bianca Jurewicz and Monroe Kennedy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.10122},
year = {2023}
}