ThinTact：无镜头基于镜罩的视觉力触觉传感器
摘要
视觉触觉传感器在机器人社区引起了日益关注。然而，传统的镜头设计对这些传感器的最小厚度提出了限制，限制了其在空间受限环境中的应用。本文提出了 ThinTact，一种具有超过 200 mm2 感 sensing field 且厚度小于 10 mm 的新型无镜头视觉触觉传感器。ThinTact 利用基于镜罩的无镜头成像技术将接触信息映射到 CMOS 信号中。为确保实时触觉感知，我们提出了一种基于离散余弦变换（DCT）的频率-空间域联合滤波器的无镜头重构算法。该算法的计算速度显著快于现有基于优化的方法。此外，为提高感知质量，我们开发了一种基于通用算法和相应系统矩阵校准算法的镜罩优化方法。我们通过定性和定量实验评估了所提出的无镜头重构和触觉感知性能。进一步地，我们展示了 ThinTact 在 diverse applications 中的实际可用性，包括纹理识别和充分接触的对象操控。本文将发表于 IEEE Transactions on Robotics：https://ieeexplore.ieee.org/document/10842357。视频：https://youtu.be/YrOO9BDMAHo
引用
@article{arxiv.2501.09273,
title = {ThinTact:Thin Vision-Based Tactile Sensor by Lensless Imaging},
author = {Jing Xu and Weihang Chen and Hongyu Qian and Dan Wu and Rui Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.09273},
year = {2025}
}
备注
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