DTactive：一种带主动表面的视觉-触觉传感器

视觉-触觉传感器的开发显著增强了机器人的感知和操控能力，尤其适用于需要与物体发生接触密集型交互的任务。在本 work 中，我们提出了 DTactive，这是一种具有主动表面的新型视觉-触觉传感器。DTactive 继承并修改了 DTact 的触觉 3D 形状重建方法，同时集成了一种机械传动机制以促进其表面的运动。正是由于这种设计，传感器能够同时执行触觉感知和手中操作中的表面运动。利用来自传感器的高分辨率触觉图像以及来自传动机制的磁编码器数据，我们提出了一种基于学习的方法，使其能够在手中操作期间实现精确的角度轨迹控制。在我们的实验中，我们成功实现了在 [-180°, 180°] 范围内对各种物体进行精确滚动操控的目标，nine 训练对象的实际角度轨迹与期望值之间的均方根误差小于 12°，对三个新对象则小于 19°。这些结果表明 DTactive 在有效性、鲁棒性和精确度方面具有用于手中物体操控的潜力。