GelBelt：用于大面积连续表面感知的基于视觉的触觉传感器
计算机视觉与模式识别
2025-01-14 v1 机器人学
摘要
大规模表面的扫描在表面重建应用和行业质量控制与维护阶段的缺陷检测中广受欢迎。传统的基于视觉的触觉传感器在高分辨率形状重建方面表现突出，但存在感知区域小、在跨越表面时易受损坏等局限，使其不适用于大面积连续感知。为此，本文提出一种 novel 用于连续表面感知应用的视觉触觉传感器。该设计使用弹性带和两个轮子持续扫描目标表面。所提出的传感器在形状重建和表面融合方面均显示出有前景的性能，表明其适用性。在所述感知区域内以及不同扫描速度下，报告估计表面法向图与参考表面法向图的点积。结果表明，所提出的传感器可在最高达45 mm/s的速度下快速扫描大规模表面，具有高精度。
引用
@article{arxiv.2501.06263,
title = {GelBelt: A Vision-based Tactile Sensor for Continuous Sensing of Large Surfaces},
author = {Mohammad Amin Mirzaee and Hung-Jui Huang and Wenzhen Yuan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.06263},
year = {2025}
}
备注
Accepted to IEEE RA-L. 8 pages, 7 figures, webpage: https://aminmirz.github.io/GelBelt/