通过动态照明与图像融合提升基于视觉的触觉传感器性能
计算机视觉与模式识别
2025-04-02 v1 人工智能
机器学习
机器人学
摘要
基于视觉的触觉传感器使用结构光来测量其弹性界面上的变形。目前，诸如 DIGIT 和 GelSight 之类的基于视觉的触觉传感器正在使用针对传感器特定外形参数调校的单一、静态结构光图案。在本工作中，我们研究了动态照明图案结合图像融合技术的有效性，以提高基于视觉的触觉传感器的感知质量。具体而言，我们提出捕获多个具有不同照明图案的测量值，然后将其融合以获得单个更高质量的测量值。实验结果表明，这种动态照明显著改善了图像对比度、锐度和背景差异。这一发现为通过简单软件更新 retroactively 提升现有基于视觉的触觉传感器的感知质量，以及能够充分利用动态照明的新硬件设计开辟了可能性。
关键词
引用
@article{arxiv.2504.00017,
title = {Enhance Vision-based Tactile Sensors via Dynamic Illumination and Image Fusion},
author = {Artemii Redkin and Zdravko Dugonjic and Mike Lambeta and Roberto Calandra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.00017},
year = {2025}
}
备注
8 pages