基于红外和可见图像的三维视觉-触觉重建用于机器人精细触觉感知
机器人学
2025-06-19 v1
摘要
为实现类人夹爪的类人触觉感知，视觉触觉传感器（VTS）的顺从感知表面必须从传统的平面配置演化为具有连续表面梯度的仿生曲面拓扑。然而，平面 VTS 在扩展到曲面时面临照明不足、重建模糊以及复杂空间边界条件等挑战。以构建类人指尖为目标，我们的研究（1）开发 GelSplitter3D，通过加入棱镜和近红外（NIR）相机扩展成像通道，（2）提出基于 CAD 的法线真实值生成方法的光度测深神经网络以校准触觉几何，（3）设计一种带有深度先验信息边界约束的法线积分方法以纠正表面积分的累积误差。我们展示了更好的触觉感知性能，法线估计精度提高了 40%，并展示了传感器形状在抓取和操作任务中的优势。
关键词
引用
@article{arxiv.2506.15087,
title = {3D Vision-tactile Reconstruction from Infrared and Visible Images for Robotic Fine-grained Tactile Perception},
author = {Yuankai Lin and Xiaofan Lu and Jiahui Chen and Hua Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.15087},
year = {2025}
}