GelSight Wedge：用紧凑机器人手指测量高分辨率三维接触几何
机器人学
2021-06-17 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
基于视觉的触觉传感器有潜力提供重要的接触几何信息，以在视觉遮挡下定位物体。然而，对于紧凑的机器人手指，同时满足光学与机械约束来测量高分辨率三维接触几何是具有挑战性的。在本工作中，我们提出 GelSight Wedge 传感器，其经过优化具有适合机器人手指的紧凑形状，同时实现高分辨率三维重建。我们在不同光照配置下评估三维重建，并将方法从 3 个光源扩展到 1 或 2 个光源。我们通过将传感器缩小到人手指大小用于精细操作任务，展示了设计的灵活性。我们还展示了重建的三维几何在三维空间位姿跟踪中的有效性与潜力。
引用
@article{arxiv.2106.08851,
title = {GelSight Wedge: Measuring High-Resolution 3D Contact Geometry with a Compact Robot Finger},
author = {Shaoxiong Wang and Yu She and Branden Romero and Edward Adelson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.08851},
year = {2021}
}
备注
ICRA 2021