GelSight EndoFlex：具备连续高分辨率触觉感知的软内骨骼手
机器人学
2023-04-03 v1
摘要
我们描述了一种新颖的三指机器人手，其在每根手指的整个长度上具有高分辨率触觉感知。手指为柔顺结构，由软外壳与柔性内骨骼支撑构成。每根手指包含两台相机，可从手指前表面和侧表面采集触觉数据。该夹爪可对物体进行包络抓取，并在单次抓取中提取大量丰富触觉数据。通过一次捕获被抓物体多个部位的数据，我们可在单次抓取中完成物体识别，而无需多次触摸。我们描述了满足柔顺性与强度以及大面积高分辨率触觉感知要求的新颖设计与构造技术。补充视频见：https://youtu.be/H1OYADtgj9k
引用
@article{arxiv.2303.17935,
title = {GelSight EndoFlex: A Soft Endoskeleton Hand with Continuous High-Resolution Tactile Sensing},
author = {Sandra Q. Liu and Leonardo Zamora Yañez and Edward H. Adelson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.17935},
year = {2023}
}
备注
Accepted to IEEE Conference on Soft Robotics (RoboSoft) 2023