GelLink：一种具备基于视觉触觉感知与本体感觉的紧凑型多指节手指

与全驱动的机器人末端执行器相比，欠驱动装置通常具有更强的自适应性、鲁棒性和成本效益。然而，欠驱动手的状态估计通常更具挑战性。基于视觉的触觉传感器（如 Gelsight）可以通过提供高分辨率的触觉感知和准确的本体感觉感知来缓解这一问题。因此，我们提出了 GelLink，这是一种紧凑的、欠驱动的连杆驱动机器人手指，具备低成本、高分辨率的基于视觉的触觉感知和本体感觉感知能力。为了减少嵌入式硬件（即摄像头和电机）的数量，我们使用平面连杆机构模拟器优化了连杆传动，并开发了平面反射模拟器以简化触觉感知硬件。因此，GelLink 仅需一个电机来驱动三个指节，以及一个摄像头来捕获沿整个手指的触觉信号。总体而言，GelLink 是一种紧凑的机器人手指，在执行抓取任务时展现出自适应性和鲁棒性。基于视觉的触觉传感器的集成可以显著增强欠驱动手指的能力，并有望拓宽其未来的应用。