一种新型欠驱动机器人手外骨骼的设计与运动学优化

本研究提出了一种新型、欠驱动、基于连杆的机器人手外骨骼的设计与运动学优化，以辅助用户执行抓握任务。该装置被设计为在手指屈/伸过程中仅向指骨施加法向力，同时针对不同手指尺寸提供自动适应性。从而确保了附着于用户手指的便捷性以及更好的舒适度。我们对该装置的运动学位姿、静力学和抓握稳定性进行了分析。这些分析被用于优化机构的连杆长度，在满足合理运动范围的同时最大化手指关节上的力传递。最后，一个具有多手指的原型的可用性在不同物体的抓握任务中进行了测试。