欠驱动手外骨骼的设计、实现与控制
机器人学
2020-03-27 v1
摘要
我提出了一种新颖的、基于连杆的欠驱动手外骨骼的设计、实现与控制，旨在机器人辅助物理康复或机器人辅助日常活动期间协助手部残疾患者完成抓握任务。尽管所提外骨骼设计用于协助用户与周围真实物体交互，其用途也可扩展至触觉应用。本论文将深入评述文献中的外骨骼，详述设计决策，并实现多种控制策略，以将该外骨骼用于未来的不同应用。
引用
@article{arxiv.2003.11598,
title = {Design, Implementation and Control of an Underactuated Hand Exoskeleton},
author = {Mine Sarac Stroppa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.11598},
year = {2020}
}
备注
PhD thesis from Scuola Superiore Sant'Anna in 2017