用于坐站康复任务的外骨骼介导式物理人机交互
机器人学
2024-05-22 v2 人机交互
摘要
坐站(Sit-to-Stand, StS)是一项基本的日常活动,但由于下肢力量、运动控制和本体感觉缺陷,中风幸存者可能难以完成。现有疗法涉及重复的 StS 练习,但这些对治疗师而言体力要求高,而辅助设备可能限制患者参与并阻碍运动学习。为应对这些挑战,本工作提出使用两套下肢外骨骼在 StS 康复任务中介导治疗师与患者之间的物理交互。该方法具有若干优势,包括改善治疗师-患者交互、保障安全以及量化表现。两套外骨骼的全身控制在两个用户间传输在线反馈,同时辅助运动并确保平衡,从而帮助困难更大的受试者。本研究提出该框架的架构,并展示与讨论设计中做出的一些技术选择。
引用
@article{arxiv.2310.06084,
title = {Exoskeleton-Mediated Physical Human-Human Interaction for a Sit-to-Stand Rehabilitation Task},
author = {Lorenzo Vianello and Emek Barış Küçüktabak and Matthew Short and Clément Lhoste and Lorenzo Amato and Kevin Lynch and Jose Pons},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.06084},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 6 figures, presented at 2024 IEEE The International Conference on Robotics and Automation (ICRA)