基于生成模型的双模式个性化外骨骼机器人上肢康复方案
机器人学
2024-09-06 v1
摘要
目前已开发出多种用于中风康复的上肢外骨骼机器人,但其个性化辅助水平普遍较低,通常限制了其有效性和实用性。个性化辅助要求上肢外骨骼机器人持续评估来自中风患者的反馈,随后精细调整交互力以适应特定状况和在线变化。本文描述了一种新型上肢外骨骼机器人的开发,该机器人具有新颖的在线生成能力,能够提供个性化辅助以支持中风患者的康复训练。具体而言,由于训练期间的医疗状况、反应和舒适度反馈通常因患者而异,该上肢外骨骼机器人利用生成模型为患者定制精细且贴合的轨迹。这种生成能力被集成到上肢外骨骼机器人的两种工作模式中:针对身体一侧保留运动能力的患者的主动镜像模式,以及针对身体两侧均缺乏运动能力的患者的被动跟随模式。通过涉及健康受试者和中风患者的实验,展示了该上肢外骨骼机器人的性能。
引用
@article{arxiv.2409.03193,
title = {Upper-Limb Rehabilitation with a Dual-Mode Individualized Exoskeleton Robot: A Generative-Model-Based Solution},
author = {Yu Chen and Shu Miao and Jing Ye and Gong Chen and Jianghua Cheng and Ketao Du and Xiang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.03193},
year = {2024}
}