在外骨骼 Atalante 上实现安全步行康复：实验结果
机器人学
2023-04-18 v1
摘要
本文阐述了一种使下肢外骨骼 Atalante 能够对步行障碍患者进行康复的控制架构。Atalante 的控制系统经修改，允许患者通过其自身用力参与步行运动。仅放松摆动腿沿标称路径的自由度。在线轨迹优化检查肌肉力不会危及稳定性。该优化生成从当前点到步末满足若干关键约束的参考轨迹。其中一项约束要求压力中心保持在支撑多边形内，从而确保支撑腿子系统成功跟踪参考轨迹。作为所呈现工作的结果，机器人仅在有需要时沿运动方向提供非零力，帮助患者足够快地行走以维持平衡（或防止其行走过快）。本文给出了实验结果。它们说明可响应患者用力实现步长时长 ±50% 的变化，且可完成多步而不跌倒。实验视频可于 https://youtu.be/_1A-2nLy5ZE 观看。
引用
@article{arxiv.2304.08091,
title = {Enabling safe walking rehabilitation on the exoskeleton Atalante: experimental results},
author = {Maxime Brunet and Marine Pétriaux and Florent Di Meglio and Nicolas Petit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.08091},
year = {2023}
}