截瘫外骨骼的反馈控制：迈向鲁棒稳定的无手动态行走
机器人学
2018-05-23 v2
摘要
本文介绍了对截瘫患者使用的高自由度全驱动下肢外骨骼的控制。关键新颖之处在于用户无需使用拐杖或其他外部稳定手段即可行走。我们利用现代优化技术与监督机器学习的优势，开发了一种平滑反馈控制策略，提供鲁棒的速率调节与扰动抑制。所提方法的稳定性与鲁棒性的初步评估通过 Gazebo 仿真环境展示。此外，包含了使用（完全）截瘫患者的先前版本控制器的初步实验结果。
引用
@article{arxiv.1802.08322,
title = {Feedback Control of an Exoskeleton for Paraplegics: Toward Robustly Stable Hands-free Dynamic Walking},
author = {Omar Harib and Ayonga Hereid and Ayush Agrawal and Thomas Gurriet and Sylvain Finet and Guilhem Boeris and Alexis Duburcq and M. Eva Mungai and Matthieu Masselin and Aaron D. Ames and Koushil Sreenath and Jessy Grizzle},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.08322},
year = {2018}
}
备注
Submitted to IEEE Control System Magazine. This version addresses reviewers' concerns about the robustness of the algorithm and the motivation for using such exoskeletons