面向下肢外骨骼的变助力框架
机器人学
2019-12-04 v2
摘要
本文提出并实验演示了一种基于安全关键控制方法的下肢外骨骼变助力新框架。已有研究表明，在使用下肢外骨骼时，围绕标称步态提供一定的运动自由度，而非刚性跟随，可加速有行走障碍者的脊髓学习过程。受此启发，我们提出了一种方法，可精确控制受试者被允许偏离给定步态的程度，同时确保对受试者扰动的鲁棒性。该方法利用控制障碍函数以最小侵入方式强制某些关节保持在预定义轨迹管之内。该方法的的有效性通过使用健全受试者和 Atalante 下肢外骨骼进行了实验验证。
引用
@article{arxiv.1909.11188,
title = {Towards Variable Assistance for Lower Body Exoskeletons},
author = {Thomas Gurriet and Maegan Tucker and Alexis Duburcq and Guilhem Boeris and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.11188},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 10 figures