基于 EXPERIENCE 协议的下肢外骨骼 Wearable Walker 用户中心评估

使用下肢外骨骼在降低压力方面具有提高生产力和安全性的潜在优势。然而，人机交互中的复杂问题仍未解决，例如外骨骼的生理效应以及对用户主观体验的影响。在本工作中，一种创新外骨骼——Wearable Walker——使用 EUROBENCH 项目的 EXPERIENCE 基准测试协议进行评估。Wearable Walker 是一种增强人类能力（如同负重）的下肢外骨骼。该设备采用一种称为 Blend Control 的独特控制方法，提供平滑的辅助力矩。它同时运行两个模型，一个用于左脚着地的情况，另一个用于右脚着地的情况。这些模型生成的辅助力矩被组合以提供连续平滑的整体辅助，防止因模型切换导致的力矩突变。EXPERIENCE 协议包括在平坦地面上行走，同时采集心率、心率变异性、呼吸率和皮肤电反应等生理信号，并完成一份问卷。测试在五名健康受试者上进行。本研究的目的 twofold：一是评估特定外骨骼及其当前控制系统以获得可能的改进思路，二是提供一个对外骨骼机器人进行正式且可复现基准测试的案例研究。