应用外骨骼技术：物理与认知人机交互综述

外骨骼和矫形器是可穿戴的移动系统，为用户提供机械效益。尽管在过去几十年中取得了显著进步，但该技术尚未完全成熟到足以被用于繁重和非程序化的任务。为了解决这一不足，需要分析和改进该技术的不同方面。许多研究试图解决外骨骼的某些方面，例如机构设计、意图预测和控制方案。然而，大多数工作都侧重于设计或应用的特定元素，而没有提供一个全面的综述框架。本研究旨在分析和综述促成该技术进步和广泛采用的各种因素。为此，在介绍了辅助设备和外骨骼之后，将从物理人机交互（HRI）的角度研究主要的设计标准。为了建立智能 HRI 策略并为用户实现直观控制，将在简要介绍各种控制策略方法后研究认知 HRI。本研究将通过概述不同类别中几个已知辅助设备的例子来进一步展开。此外，还将讨论一些外骨骼选择指南以及当前局限性的可能缓解措施。