用于康复的下肢外骨骼轨迹快速重规划
最优化与控制
2022-09-12 v1
摘要
本文探讨使用下肢全驱动外骨骼对残疾患者进行康复。我们提出一种在不损害稳定性的前提下对当前步进行重规划的新数值方法。稳定性依据一个简单的线性时不变代理模型进行评估。该方法的核心在于分析一个具有在未指定终端时刻给定状态的输入约束最优控制问题。由 Pontryagin 极大值原理给出的极值曲线的详细研究足以刻画其可行性。这允许一种快速重规划策略。数值算法的高效性(求解时间低于 1 ms)使其能响应患者的请求。在患者-外骨骼系统全身模型上的逼真仿真强调,理疗师实际关注的情况得到了良好处理。
引用
@article{arxiv.2209.04155,
title = {Fast replanning of a lower-limb exoskeleton trajectories for rehabilitation},
author = {Maxime Brunet and Marine Pétriaux and Florent Di Meglio and Nicolas Petit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.04155},
year = {2022}
}