一种基于地面的两自由度机器人用于转移与康复应用
机器人学
2025-12-01 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
完成坐起-站起（STS）动作的能力是提高功能移动性并降低再住院风险的关键。虽然存在升降辅助装置和部分体重支撑（康复）装置，但两种装置都无法根据不同的 mobility 水平调整 STS 训练。因此，我们开发了一种 STS 训练装置，允许各种配置的阻抗和垂直/前向力，以适应多种训练需求，同时保持商业化升降辅助转移功能。使用不同身高和体重的健康成年人（男性和女性）进行实验，结果表明该装置 1) 对自然的 STS 运动学影响不大，2) 可在患者质量中心位置提供精确的减重，3) 可在 STS 动作开始时为座位离开添加前向虚拟弹簧，以辅助体重从座位移到脚部。
引用
@article{arxiv.2511.22705,
title = {A Two Degrees-of-Freedom Floor-Based Robot for Transfer and Rehabilitation Applications},
author = {Ian Lalonde and Jeff Denis and Mathieu Lamy and Camille Martin and Karina Lebel and Alexandre Girard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.22705},
year = {2025}
}
备注
13 pages, 16 figures