用于提升老年人日常生活独立性的站立支撑移动机器人
机器人学
2025-08-28 v1
摘要
本文提出了一种名为“Moby”的站立支撑移动机器人，用于提升老年人在日常活动（如厕所转座）中的独立性与安全性。不同于传统坐姿辅助器，机器人保持用户站立姿势，减轻身体负担，支持自然的眼平社交互动，增强自我效能感。Moby 能以被动或主动移动模式运行，帮助用户更独立地完成日常任务。其主要优势包括操作便捷、轻便设计、舒适适宜、多功能以及有效的坐站辅助。机器人采用机器人操作系统（ROS）实现无缝控制，支持手动和自动操作模式。定制控制系统实现安全直观的交互，集成 NAV2 与 LiDAR 技术提供稳健的导航能力。本文综述了现有移动解决方案并与 Moby 对比，详述机器人设计，并通过 NASA-TLX 方法和时间比较等客观主观实验结果验证设计准则，展示贡献的优势。
引用
@article{arxiv.2508.19816,
title = {A Standing Support Mobility Robot for Enhancing Independence in Elderly Daily Living},
author = {Ricardo J. Manríquez-Cisterna and Ankit A. Ravankar and Jose V. Salazar Luces and Takuro Hatsukari and Yasuhisa Hirata},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.19816},
year = {2025}
}
备注
7 pages, accepted work for IEEE RO-MAN2025