随处可扶：为老年人提供身体支撑的移动机械臂

与年龄相关的行动能力丧失与跌倒风险增加仍是促进居家养老的重要障碍。许多老年人缺乏在家中完成常见动作（如起床或踏入浴缸）所需的协调能力与力量。传统解决方案是在各种表面安装扶手；然而，由于房间布局的可行性限制，这些扶手常未置于最优位置。在本文中，我们提出一种移动机器人，可为老年人在空间中任何位置提供扶手——即“随处可扶”。该机器人由全向移动底座与可 repositionable 的扶手组成。我们分析了四种日常活动的姿态变化，并确定每种活动中需要最大肌肉发力的身体姿势。利用简单的人体模型，我们开发了一种方法，以最优放置扶手，从而在发力最大点为老年人提供最大支撑。我们的模型通过实验验证。我们讨论了该机器人装置如何用于增强患者行动能力并降低跌倒发生率。