用于安全机器人辅助裤子穿脱的顺从性夹爪开发
机器人学
2025-12-11 v1
摘要
近年来，随着日本等许多国家人口老龄化进程的加快，维持老年人生活质量已成为重要关切。对于生活力量受限或麻痹的老年人而言，辅助厕所是最重要的问题之一。本文详细阐述了夹爪系统的设计、开发、实验评估及潜在应用，特别关注在帮助老年人或麻痹者穿脱裤子时所面临的独特需求和挑战。我们提出的夹爪 seeks 在夹持力度和顺从性之间找到合适的平衡，确保精确的操作同时保持与用户之间的安全顺应性。夹爪的集成到定制构建的机器人操作臂系统中，为辅助麻痹者完成穿脱裤子任务提供了完整的解决方案。实验评估与与现有研究的比较表明，夹爪能够以高成功率成功辅助裤子的穿脱，尤其是在受限空间中。该研究推动了助理机器人技术的发展，使老年人和身体受限者能够维持独立生活，提高生活质量。
引用
@article{arxiv.2512.09462,
title = {Development of a Compliant Gripper for Safe Robot-Assisted Trouser Dressing-Undressing},
author = {Jayant Unde and Takumi Inden and Yuki Wakayama and Jacinto Colan and Yaonan Zhu and Tadayoshi Aoyama and Yasuhisa Hasegawa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.09462},
year = {2025}
}