具有无限自扭转功能的单自由度机器人夹爪
机器人学
2022-11-11 v1
摘要
本研究提出了一种新型机器人夹爪，该夹爪能够使用单个执行器实现抓取和无限手腕扭转运动。该夹爪配备有差动齿轮机构，可根据施加在手指上的指尖力的大小在抓取和扭转运动之间进行切换。当指尖力低于设定值时激活抓取运动，当指尖力超过该值时激活手腕扭转运动。通过扭转运动可以实现“扭转抓取”，这是一种允许将柔性薄物体缠绕在夹爪手指上的特殊抓取模式。扭转抓取可有效处理具有柔性薄部分的物体，例如层压包装袋，这些物体难以使用传统的对向抓取来抓取。在本研究中，我们介绍了夹爪设计，并对扭转抓取进行了分析。夹爪的性能已通过实验验证。
引用
@article{arxiv.2211.05303,
title = {1-degree-of-freedom Robotic Gripper With Infinite Self-Twist Function},
author = {Toshihiro Nishimura and Yosuke Suzuki and Tokuo Tsuji and Tetsuyou Watanabe},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.05303},
year = {2022}
}