混合型抓握指尖：通过充气硅胶口袋实现抓握内摩擦调制

抓握具有不同机械属性的物体（如重物、光滑物体或易碎物品）仍是机器人领域的重大挑战。传统抓握器往往依赖施加高法向力，这可能导致物体受损。为此提出一种混合型抓握指尖，由刚性结构壳体与软质充气硅胶口袋组合而成。该抓握指尖可通过调节硅胶口袋内部气压，主动调制其表面摩擦系数。基础实验结果表明，随着内部气压的增加，有效摩擦系数随之比例增加。这使抓握器能够在不增加抓握力的情况下稳定提举重物和光滑物体，同时通过增加摩擦力而非施加过大力量来处理易碎或可变形的物品，如鸡蛋、水果和纸杯等。实验结果表明，具备可调摩擦力的混合型抓握指尖为替代仅依赖高法向力的抓握提供了一种稳健且更安全的方案，从而提升了抓握器处理精细、易碎及多样物品的灵活性。