Sobi：一种面向开放环境中长期自主的交互式社会服务机器人
机器人学
2022-07-12 v2
摘要
服务机器人中的长期自主性是当前的研究课题，尤其是对于随时间变化的动态大规模环境。我们提出 Sobi，一种作为开放环境（如带有室内外区域的公共场所）中交互式引导员的移动服务机器人。该机器人将作为环境建模与人机交互的平台。我们展示了其主要硬件与软件组件，并以文档化的开源项目形式自由授权。另一关键焦点是 Sobi 用于长期自主的监控系统，其以针对性方式恢复系统组件，从而在无计划干预的情况下延长系统总寿命。我们展示了一个 16 天室内部署中长期自主能力的初步结果，其间机器人巡逻总里程达 66.6 km，每个工作日平均行进 5.5 小时，期间自主充电。在一项有 12 名参与者的用户研究中，我们评估了用户界面的外观与可用性，该界面允许用户交互式查询环境信息与方向。
引用
@article{arxiv.2105.03242,
title = {Sobi: An Interactive Social Service Robot for Long-Term Autonomy in Open Environments},
author = {Marvin Stuede and Konrad Westermann and Moritz Schappler and Svenja Spindeldreier},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.03242},
year = {2022}
}