配备可变形移动机构以实现高效移动性控制的水面自主机器人评估
机器人学
2025-08-13 v1
摘要
高效的移动性和功耗对于长期水环境监测中的自主水面机器人至关重要。本研究开发并评估了一种用于水面机器人的可变形移动机构，该机构具有两种控制模式：定点保持和行进，以提高能效和机动性。现场实验表明，在两点间的往返任务中，与定点保持模式相比，行进模式功耗降低了10%，所需总行进时间减少了5%。这些结果证实了可变形移动机构在提升水面巡逻作业效率方面的有效性。
引用
@article{arxiv.2508.08303,
title = {Evaluation of an Autonomous Surface Robot Equipped with a Transformable Mobility Mechanism for Efficient Mobility Control},
author = {Yasuyuki Fujii and Dinh Tuan Tran and Joo-Ho Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.08303},
year = {2025}
}
备注
5 pages, 6 figures. Presented at the ICRA 2025 Workshop on REaCT: Robotics for Environmental and Climate Assessment