带再生驱动系统机器人的轨迹优化：数值与实验结果
系统与控制
2018-04-03 v1 机器人学
信号处理
摘要
我们研究基于超级电容再生驱动系统的机器人能量最优控制。基于先前引入的框架，为机器人与驱动系统考虑一个相当通用的模型。我们制定了一个最优控制问题，以寻找使再生并存储于电容中的能量最大的点到点轨迹。该优化问题、其数值解及实验评估使用 PUMA 560 机械臂进行演示。我们准备了全面的实验装置来评估功率流与能量再生。使用标准鲁棒无源控制方法在机器人上强制跟踪最优轨迹。实验结果表明，在研究的条件下，遵循最优轨迹可实现约 13% 的能耗降低。
引用
@article{arxiv.1804.00311,
title = {Trajectory Optimization of Robots with Regenerative Drive Systems: Numerical and Experimental Results},
author = {Poya Khalaf and Hanz Richter},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.00311},
year = {2018}
}