基于进化算法降低能耗与时间的机械臂运动优化
机器人学
2023-06-09 v1 数值分析
系统与控制
系统与控制
数值分析
最优化与控制
摘要
机器人操纵器的轨迹优化既包括机器人运动的优化，也包括机器人末端执行器路径的优化。本文旨在寻找最优运动参数，包括运动类型、速度与加速度，以最小化机器人能耗。通过最小化能耗进行轨迹优化将延长机器人操纵器的使用寿命。我们利用粒子群优化方法寻找导致最小能耗的运动参数。所提方法的有效性在不同轨迹上得到验证。实验结果表明，使用 UR5 机械臂获得了 49% 的效率提升。
引用
@article{arxiv.2306.05329,
title = {Movement Optimization of Robotic Arms for Energy and Time Reduction using Evolutionary Algorithms},
author = {Abolfazl Akbari and Saeed Mozaffari and Rajmeet Singh and Majid Ahmadi and Shahpour Alirezaee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.05329},
year = {2023}
}