动态环境下基于差分进化的机械臂能量优化路径规划
机器人学
2018-06-26 v1
摘要
机器人因其高效与高性能精度而广泛应用于工业领域。在生产线的制造阶段，一个最引人关注的问题是如何显著降低这些机械臂所消耗的高比例能量。机械臂的能量最优控制是一个复杂问题，因为它需要深入理解机器人的运动学及其动态行为。本文提出一种利用差分进化（DE）算法在含多个障碍的工作空间中进行工业机械臂节能路径规划的新方法。该路径规划问题被表述为一个优化问题，旨在确定机械臂从给定初始位置到预定义目标位置的最短且能量最优路径，同时避免碰撞障碍。此类进化算法在轨迹规划中的应用具有优势，因为路径规划问题的精确解并非总能预先获得，而必须动态确定。实验表明，基于 DE 的路径规划算法以显著优势优于其他对比方法。
引用
@article{arxiv.1806.08916,
title = {Energy Optimized Robot Arm Path Planning using Differential Evolution in Dynamic Environment},
author = {Sourya Dipta Das and Victor Bain and Pratyusha Rakshit},
journal= {arXiv preprint arXiv:1806.08916},
year = {2018}
}