工业互联网机器人协作系统与边缘计算优化
机器人学
2026-01-30 v2 人工智能
摘要
在工业互联网环境中，移动机器人必须在随机障碍布局和命令线速度与角速度的随机扰动下生成碰撞自由的全局路径。本文构建了一个在非holonomic 约束下的差分驱动机器人模型，然后将运动分解为障碍规避、目标转向和目标接近行为，以参数化控制变量。全局路径规划被建模为约束优化问题，转化为加权能量函数，以平衡路径长度和碰撞惩罚。三层神经网络表示规划模型，模拟退火搜索近全局最小值并缓解局部陷阱。在执行期间，模糊控制器使用航向和侧向偏移误差输出轮子速度差，以实现快速校正；讨论边缘计算以减少机器人-服务器间的流量和延迟。Matlab 2024 模拟报告误差在 +-5 cm 内，收敛在 10 ms，路径短于两种基线方法。该方法在实际中提高了全局导航的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2504.02492,
title = {Industrial Internet Robot Collaboration System and Edge Computing Optimization},
author = {Haopeng Zhao and Dajun Tao and Tian Qi and Jingyuan Xu and Zijie Zhou and Lipeng Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.02492},
year = {2026}
}