6 自由度机器人操作机械臂的有效轨迹规划与优化路径规划

本文提出一种用于机器人操作机械臂运动规划的路径规划方法。我们假设给定一组线段组成的路径，末端执行器应沿此路径运行。同时假设我们能够在轨迹上的每个节点求解该机械臂的逆运动学问题。该方法包含三个步骤：首先计算在特定末端执行器配置下机械臂的可行区域；其次寻找沿线段的轨迹和一序列关节点配置，使末端执行器沿指定轨迹移动；最后通过将问题简化为图的最短路径问题并应用 Dijkstra 算法，在轨迹上的每个节点找到逆运动学解的最优组合。我们通过实验展示了所提方法的有效性。