基于完整 Gröbner 系统的 6 自由度机器人臂逆运动学
机器人学
2025-09-09 v2 符号计算
交换代数
摘要
我们提出一种有效的方法，用于求解特定模型的 6 自由度（6-DOF）机器人臂的逆运动学问题。已知当机器人臂三个连续旋转关节的旋转轴在单一点相交时，逆运动学问题可分为确定位置和姿态。我们将该方法推广到更一般的机器人臂，即两连续关节的旋转轴相交的情况。这种扩展拓宽了可求解逆运动学问题的 6-DOF 机器人臂类别，预计可实现更高效的求解。通过将机器人关节参数作为系数中的参数引入 Gröbner 基的重复计算，以避免，来求解逆运动学问题。通过实验显示，我们提出的方法有效性。
引用
@article{arxiv.2509.00823,
title = {Inverse Kinematics for a 6-Degree-of-Freedom Robot Manipulator Using Comprehensive Gr\"obner Systems},
author = {Takumu Okazaki and Akira Terui and Masahiko Mikawa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.00823},
year = {2025}
}
备注
24 pages