若干一般 6R/P 机械臂的逆运动学
机器人学
2019-06-20 v1 计算几何
摘要
我们基于 HuPf 算法开发了一种求解一般串行 2RP3R、2R2P2R、3RP2R 和 6R 机械臂逆运动学的算法。我们通过对偶四元数将机械臂的三个子链的工作空间辨识为 中的拟射影簇。这使我们能够计算描述包含这些三子链工作空间的线性空间的线性形式。我们给出数值例子以说明该算法并展示实数解。
引用
@article{arxiv.1906.07813,
title = {Inverse Kinematics of Some General 6R/P Manipulators},
author = {Jose Capco and Manuel Joseph C. Loquias and Saraleen Mae M. Manongsong and Fidel R. Nemenzo},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.07813},
year = {2019}
}
备注
11 pages, 9 figures