关于3-R\underline{P}R并联机械手尖点点的确定
机器人学
2010-12-14 v1
摘要
本文研究了3-RPR并联机械手在其关节空间奇异曲面上可能出现的尖点构型。尖点点在并联机械手的运动学行为中起着重要作用，因为它们使得无奇异装配模式变化成为可能。在先前的工作中，尖点点是通过求解一个24次多项式在关节空间的截面上计算的，但没有证明该多项式是唯一能给出所有解的多项式。本研究的目的是提出一种严格的方法来确定3-R\underline{P}R机械手的尖点点，并确保找到所有尖点点。该方法利用判别簇的概念，并借助Gröbner基求解方程组。
引用
@article{arxiv.1012.2668,
title = {On the determination of cusp points of 3-R\underline{P}R parallel manipulators},
author = {Guillaume Inria Moroz and Fabrice Rouiller and Damien Chablat and Philippe Wenger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1012.2668},
year = {2010}
}