一类解析平面3-RPR并联机械臂的运动学分析
机器人学
2009-09-03 v1
摘要
本文分析了一类解析平面3-RPR机械臂。这些机械臂具有全等的基座和动平台，且动平台绕平面内一轴旋转180度。正运动学被简化为依次求解一个三次多项式和一个二次方程。在关节空间中计算并绘制了奇异点。还分析了在非奇异装配模式运动变化中起重要作用的二阶奇异点（杯点）。
引用
@article{arxiv.0909.0442,
title = {Kinematic analysis of a class of analytic planar 3-RPR parallel manipulators},
author = {Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0909.0442},
year = {2009}
}