3-RPR 并联机械手关节空间中的奇异曲线与尖点
机器人学
2007-07-10 v1
摘要
本文研究了一类平面并联机械手关节空间二维切片中的奇异曲线。重点讨论了可能出现在这些曲线上的特殊点，即尖点。尖点在并联机械手的运动学行为中起着重要作用，因为它们使得非奇异地改变装配模式成为可能。本研究的目的有两个方面。首先，回顾了一项重要的前期工作，据作者所知，该工作尚未被充分利用。其次，确定关节空间任意二维切片中的尖点。初步结果表明，尖点的数量可能在零到八个之间变化。这项工作在设计及轨迹规划中均有应用。
引用
@article{arxiv.0707.1193,
title = {Singular curves and cusp points in the joint space of 3-RPR parallel manipulators},
author = {Mazen Zein and Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0707.1193},
year = {2007}
}