一类 3R 定位机械手的分类
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本文旨在对一类 3R 串联定位机械手进行分类。该分类基于四元、二元、通用和非通用机械手的尖点（cusp points）数量。研究发现存在三个机械手子集，分别具有 0、2 或 4 个尖点，且通用四元机械手属于同一个同伦类。此分类使我们能够定义机械手是否为尖点型（cuspidal）的设计参数，即分别确定机械手是否能在不遇到奇异点的情况下改变姿态。
引用
@article{arxiv.0705.1344,
title = {Classification of one family of 3R positioning Manipulators},
author = {Maher Baili and Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0705.1344},
year = {2007}
}