一种可重构模块化混合并联机械臂的拓扑设计与位置分析
机器人学
2021-07-28 v1
摘要
当今,机械臂广泛见于大批量生产产品的工业自动化装配线中。这些机械臂仅能以单一构型使用,即串联或并联。本文引入一种具有两个自由度的新模块。通过将两个和三个模块串联,可分别构成4和6自由度的混联机械臂。通过将3个模块并联竖立并作少量修改,可构成6自由度并联机械臂。因此该机械臂是可重构的,可通过拆装用作混联或并联机械臂。针对两种混联构型与并联构型,完成了拓扑设计、正解与逆解位置分析。该机械臂可用于需部署柔性制造系统的工业中。通过计算机图形用户界面(GUI)控制,对并联机械臂的三种构型进行了实验演示。
引用
@article{arxiv.2107.12637,
title = {Topology Design and Position Analysis of a Reconfigurable Modular Hybrid-Parallel Manipulator},
author = {Rajashekhar Vachiravelu Saminathan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.12637},
year = {2021}
}
备注
11 pages, 14 figures, Accepted for IDETC/CIE 2019 the ASME 2019 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference