零耦合度且运动解耦的非对称三平移并联机构拓扑设计
机器人学
2018-05-24 v1
摘要
本文基于基于位置与方向特性（POC）方程的并联机构（PM）拓扑设计理论，首次提出一种新型非对称三平移（3T）并联机械手，即RPa(3R) 2R+RPa，其具有零耦合度与解耦运动。计算了POC、自由度与耦合度等主要拓扑特性。随后，由于该PM耦合度为零，直接推导了正逆运动学的解析公式。由于运动链相互独立，奇异位形研究较为简单。
引用
@article{arxiv.1805.09124,
title = {Topological design of an asymmetric 3-translational parallel mechanism with zero coupling degree and motion decoupling},
author = {Huiping Shen and Chengqi Wu and Damien Chablat and Guang Wu and Ting-Li Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.09124},
year = {2018}
}