一种具有解析正解与部分运动解耦特性的新型三平移并联机构拓扑设计与分析
机器人学
2019-07-22 v1
摘要
根据基于位置与姿态特性(POC)方程的并联机构(PM)拓扑设计理论和方法，本文设计了一种新型三平移(3T)并联机构，其具有三个优点：1)由三个驱动移动副组成；2)该机构具有解析正位置解；3)该机构具有部分运动解耦特性。首先，计算了该机构的主要拓扑特性，如POC、自由度和耦合度，用于运动学建模。由于三平移的特殊约束特征，可直接获得该机构的解析正位置解，无需使用一维搜索方法。进一步，根据逆运动学分析了该机构的奇异构型条件以及工作空间内的奇异位置。
引用
@article{arxiv.1907.08432,
title = {Topology design and analysis of a novel 3-translational parallel mechanism with analytical direct position solutions and partial motion decoupling},
author = {Boxiong Zeng and Ting-Li Yang and Huiping Shen and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.08432},
year = {2019}
}
备注
International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, Aug 2019, Anaheim, United States