Orthoglide：运动学与工作空间分析

本文探讨了 Orthoglide（一种三自由度并联机构）的运动学和几何方面。该机器由三个正交安装的固定线性关节、三个相同的支腿以及一个在笛卡尔 x-y-z 空间中以固定姿态移动的移动平台组成。文中提出了解决逆/正运动学的新方案，并在考虑特定关节限位约束的情况下进行了详细的工作空间分析。