基于运动静力学准则与区间分析的两台三自由度并联运动机器的比较研究

本文针对两台专为加工应用设计的三自由度平移并联机构进行了工作空间分析。这两台机器均具有三个固定线性关节。第一台机器的关节轴相互正交，而第二台机器的关节轴相互平行。在这两种情况下，移动平台均在保持固定姿态的同时于 Cartesian $x-y-z$ 空间中运动。工作空间分析基于规定的运动静力学性能进行。采用基于区间分析的方法来计算灵活工作空间以及该工作空间内包含的最大立方体。