Orthoglide（一种三自由度平移并联运动机）的灵敏度分析
机器人学
2013-12-05 v2
摘要
本文对 Orthoglide（一种三自由度平移并联运动机）进行了灵敏度分析。开发了两种互补的方法来分析其对尺寸和角度变化的灵敏度。首先，采用连杆运动学分析方法，粗略了解尺寸变化对末端执行器位置的影响。此外，该方法表明，从一条支链到另一条支链，同类型设计参数的变化对末端执行器具有相同的影响。然而，该方法未考虑平行四边形的变化。因此，采用微分矢量法研究机械臂部件中的尺寸和角度变化对末端执行器位置和姿态的影响，特别是平行四边形变化的影响。结果表明，机械臂的运动学各向同性构型对其尺寸和角度变化的灵敏度最低。相反，最接近其运动学奇异构型的构型对几何变化的灵敏度最高。
引用
@article{arxiv.0708.4324,
title = {Sensitivity Analysis of the Orthoglide, a 3-DOF Translational Parallel Kinematic Machine},
author = {Stéphane Caro and Philippe Wenger and Fouad Bennis and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0708.4324},
year = {2013}
}