Orthoglide 型机构的运动学标定
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本文提出了一种针对 Orthoglide 型机构的新型标定方法，该方法基于在预设测试位姿间运动时对机械臂支腿平行度的观测。该方法采用一种低成本测量系统，由安装在通用磁性支架上的标准比较仪指示器组成。当机械臂沿笛卡尔坐标轴移动工具中心点（TCP）时，依次使用这些指示器测量相关支腿位置的偏差。利用测得的差值，所开发的算法估算关节偏移量，并将其视为最需要调整的关键参数。此外，还研究了测量方法的灵敏度和标定精度。实验结果证明了所提出标定技术的有效性。
引用
@article{arxiv.0705.1215,
title = {Kinematic Calibration of the Orthoglide-Type Mechanisms},
author = {Anatoly Pashkevich and Damien Chablat and Philippe Wenger},
journal= {arXiv preprint arXiv:0705.1215},
year = {2007}
}