三轴并联操纵器 Orthoglide 的运动学与工作空间分析
机器人学
2007-08-28 v1
摘要
本文探讨了 Orthoglide（一种三自由度并联机构）的运动学和几何方面。该机器由三个正交安装的固定线性关节、三个相同的支腿以及一个在笛卡尔 x-y-z 空间中以固定取向移动的移动平台组成。我们提出了解决逆/正运动学的新方案，并考虑到特定的关节限位约束，进行了详细的工作空间和奇异性分析。
引用
@article{arxiv.0708.3613,
title = {Kinematics and Workspace Analysis of a Three-Axis Parallel Manipulator: the Orthoglide},
author = {Anatoly Pashkevich and Damien Chablat and Philippe Wenger},
journal= {arXiv preprint arXiv:0708.3613},
year = {2007}
}