3-RPR 并联机器人的运动学分析
机器人学
2007-08-30 v1
摘要
本文旨在对三个固定旋转关节被驱动的 3-RPR 平面并联机器人进行运动学研究。表征了正运动学和逆运动学问题以及奇异构型。在并联奇异构型下，动平台产生的运动可与 Reuleaux 直线机构相比较。
引用
@article{arxiv.0708.3920,
title = {Kinematic analysis of the 3-RPR parallel manipulator},
author = {Damien Chablat and Philippe Wenger and Ilian Bonev},
journal= {arXiv preprint arXiv:0708.3920},
year = {2007}
}